Niedziela to siódmy dzień tygodnia. Dzień święty, więc należy go święcić – czytaj odpoczywać. Tak przynajmniej powiadają Ci co spokój mają. U nas z kolei to jak w popularnym statusie związku na facebooku – to skomplikowane. Tego dnia dostaliśmy telefon od jednego z naszych klientów, że otóż robot Fanuc, którego mają na linii oszalał i jest “niebezpieczny” (to znaczy sypie błędami i ma problem z układem safety). Producent robota nie przyjedzie bo nie ma części, inne serwisy też podeszły do tematu niechętnie, więc zostaliśmy ostatnią nadzieją. Pytanie czy specjalizujemy się w naprawach robotów ? Hmmm, niekoniecznie, ale dlaczego by nie podjechać i zrobić swoją robotę, przecież cóż tam może być skomplikowanego i trudnego ? Robot jak robot, każdy widzi…
Robot Fanuc R-30iA, który składa się z wielu elementów bezpieczeństwa, płyt komunikacyjnych, sterowniczych, czy płyty wzmacniacza Servo – to jednak nie jest prosta sprawa.
Do zakładu przyjechaliśmy dopiero o dziewiątej wieczorem. Niestety nasz automatyk w myśl zasady wolny weekend pojechał na narty i musiał najpierw z tych nart wrócić. Co też mu strzeliło z tymi nartami w weekend, zastanawiamy się do dzisiaj 🙂 W każdym razie od razu po wejściu na zakład produkcyjny zabraliśmy się za oględziny feralnej maszyny. Po rozmowie z operatorem, zajrzeniu do wnętrza urządzenia i szafy sterowniczej oraz kilku wymownych gestach drapania się po głowie stwierdziliśmy, że awarii uległ – trututu – układ bezpieczeństwa. Przynajmniej tak było napisane na pilocie sterowniczym 🙂
Wzięliśmy się więc za sprawdzanie wszystkich styczników, przekaźników i modułów odpowiedzialnych za owy system safety. Mieliśmy przy sobie na szczęście dość dużą ilość układów i innych części zamiennych, a także korzystaliśmy z tego co było na zakładzie, aby metodą prób i błędów dojść do wniosku … że to jednak nie układ bezpieczeństwa. No może nie całkiem, ponieważ kilka styczników i przekaźników były ewidentnie zużyte i kwalifikowały się do natychmiastowej wymiany, ale nie rozwiązało nam to problemu i robot cały czas był nieruchomy jak posąg Jezusa w Świebodzinie. Znaleźliśmy się więc w punkcie wyjścia, czas uciekał, pomysłów na daną chwilę mniej niż włosów na głowie Bruce’a Willisa oraz co chwilę ktoś z produkcji podchodził z uśmiechem i jakże szczerym pytaniem – i jak, działa ?
Następne godziny minęły na wertowaniu plików pdf, doktoryzowaniu się i obmyślaniu coraz to nowego podejścia do ugryzienia tego jakże “prostego” tematu. Pot występował na czoło, miernik rozgrzewał się do czerwoności, a robot nawet nie drgnął. Wtem nagle nasz automatyk obmyślił szalony plan. A gdyby tak błąd bezpieczeństwa związany był z płytą falownikową ? Gdy ta ma załączyć silniki, aby ruszyły ramieniem robota, a przez usterkę nie może tego zrealizować to pokazuje właśnie omawiany błąd na pilocie ? No cóż zawsze to jakiś pomysł, nic tego nie sugerowało, ale to lepsze niż przestępowanie z nogi na nogę.
Po wymontowaniu wspomnianej płyty i pierwszych pomiarach okazało się, że o dziwo może to być właściwy trop. Uszkodzone było kilka układów, a my mając stację lutowniczą i kilka skrzynek mogliśmy zrobić stanowisko w iście polowych warunkach. Gdy płyta była gotowa czym prędzej wstawiliśmy ją na miejsce, podłączyliśmy i włączyliśmy robota. Po kilku minutach uzbrajania i ładowania programu, a także obgryzieniu wszystkich paznokci u rąk i nóg zobaczyliśmy, że błąd na pilocie zmienił się na taki związany z komunikacją – Ha, jesteśmy w domu – pomyśleliśmy, zaś kolejne kroki były już tylko formalnością. Po wymianie jeszcze kilku przekaźników, styczników i bezpieczników, a także konserwacji płyty komunikacyjnej wszelkie błędy na pilocie zniknęły, a robot nagle ożył i zaczął pracować poprawnie. Miny pracowników UR były bezcenne, a my mogliśmy wreszcie wracać do domu.
Była trzecia w nocy jak wychodziliśmy z zakładu.
– Hej, umiemy naprawiać roboty.
– No, fajnie.
Urządzenie:
- Robot Fanuc R-30iA:
Zakres prac:
- naprawa uszkodzonej płyty sterowniczej wzmacniacza servo.
- wymienione transoptory TLP, przekaźniki SPDT, przepalone diody oraz wymieniony wzmacniacz izolowany
- wymiana przekaźnika bezpieczeństwa oraz przekaźników sterujących stycznikami na płycie e-stop
- wymiana styczników zasilających wraz ze stykami pomocniczymi na płycie A05B-2501-C400
- konserwacja jednostki sterującej, wraz z wymyciem wszystkich złączy
- konserwacja i wymiana kondensatorów na płycie sterowniczej robota
- wymiana spalonego bezpiecznika 15A na zasilaniu transformatora 3×400
